同じ場所で同じルーターに接続されていれば、自動で同一拠点機器接続サービスになりますか？

同一拠点機器接続サービスへの登録は自動ではできません。1台を親機器として基本サービス（ライブプラン、クラウド録画プラン、録画プラン(JPEG録画)のいづれか）に登録して、その他の機器を子機器として登録する必要があります。
登録方法は機器の追加／子機器の登録をご覧ください。